AKTS - Robotiğe Giriş

Robotiğe Giriş (EE445) Ders Detayları

Ders Adı Ders Kodu Dönemi Saati Uygulama Saati Laboratuar Hours Kredi AKTS
Robotiğe Giriş EE445 3 0 0 3 5
Ön Koşul Ders(ler)i
EE 326
Dersin Dili İngilizce
Dersin Türü N/A
Dersin Seviyesi Lisans
Ders Verilme Şekli Yüz Yüze
Dersin Öğrenme ve Öğretme Teknikleri Anlatım, Gösteri, Uygulama-Alıştırma, Takım/Grup Çalışması, Proje Tasarımı/Yönetimi.
Dersin Koordinatörü
Dersin Öğretmen(ler)i
  • Yrd. Doç. Dr. Hakan TORA
Dersin Asistan(lar)ı
Dersin Amacı Robotik sistemlerin matematiğini, tasarım, analiz ve denetimini öğretmek
Dersin Eğitim Çıktıları Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler;
  • Bir mekanik robot kolunun temel bileşenlerinin tanımlanması
  • Nokta, düzlem ve koordinat çerçevelerinin tanımlanması
  • Konum ve yönelim dönüşümlerinin tanımlanabilmesi
  • Çok eklemli bir robotta birleşik koordinat çerçevelerinin tanımlanabilmesi
  • Bir robot için kinematik parametrelerin tanımlanabilmesi
  • Robot çevirteçler için görev tasarımı
  • Robot için Cartesian yol tanımlayabilme
  • Eylemsizlik, merkezkaç, yer çekimi ve Coriolis kuvvetleri gibi robot dinamiklerinin hesaplanabilmesi
Dersin İçeriği Robot sistemlerinin temel bileşenleri: koordinat çerçevesi seçimi, homojen dönüşümler, kinematik denklemlerin çözümleri, hız ve kuvvet/moment ilişkileri, Lagrange formülasyonunda manipülatör dinamiği, manipülatör hareketinin sayısal benzetimi, hareket planlama, engelden kaçınma, hesaplanmış moment metoduyla kontrol birimi tasarımı.

Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları

Hafta Konular Ön Hazırlık
1 Robotik sistemlere ve işlevlerine giriş, homojen vektör, düzlem, koordinat çerçeveleri, dönüşümler Bu haftanın konularına göz atınız
2 Robotik sistemlere ve işlevlerine giriş, homojen vektör, düzlem, koordinat çerçeveleri, dönüşümler Ders notlarını tekrarlayınız
3 Dönme dönüşümü, tek-eksenli dönüş, Euler dönüşü Bu haftanın konularına göz atınız
4 Kinematik, çok eklemli bir robotta kinematik parametreleri, konum ve yönelim bilgileri
5 Kinematik, çok eklemli bir robotta kinematik parametreleri, konum ve yönelim bilgileri Ders notlarını tekrar ediniz
6 Ters Kinematik, çeşitli tip robotlarda ters kinematiğin bulunma yöntemleri Bu haftanın konularına göz atınız
7 Ters Kinematik, çeşitli tip robotlarda ters kinematiğin bulunma yöntemleri Bu haftanın konularına göz atınız
8 Farklı koordinatlar arasında farksal ilişkiler, Jacobian ve ters Jacobian ilişki Kitabınızdan okuyunuz
9 Hareketli robotlarda kinematik ve hareket planlama Notlara göz atınız
10 Yol ve gezinge planlama, birleşik ve Cartesian yol planlama Kitabınızdan okuyunuz
11 Dinamik, Lagrangian formülü, eylemsizlik kuvvetlerinin hesaplanması, merkezkaç, yer çekimsel ve Coriolois kuvvetlerinin hesaplanması Ders notlarına çalışınız
12 Dinamik Örneklere çalışınız
13 Çevirteçler için klasik deneticiler
14 Robot görev planlama, programlama ve denetimi Notlarınıza çalışınız
15 Dönem sonu sınavları Konuları tekrar ediniz
16 Dönem sonu sınavları Konuları tekrar ediniz

Kaynaklar

Ders Kitabı 1. Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 2nd Ed., Craig John, Addison Wesley
Diğer Kaynaklar 2. Modeling and Control of Robot Manipulators, Sciavicco and Bruno Siciliano, McGraw-Hill
3. Introduction to Autonomous Mobile Robots, Siegwart and Nourbakhsh, The MIT Press, 2004

Değerlendirme System

Çalışmalar Sayı Katkı Payı
Devam/Katılım - -
Laboratuar - -
Uygulama - -
Alan Çalışması - -
Derse Özgü Staj - -
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği - -
Ödevler 8 10
Sunum - -
Projeler 1 15
Rapor - -
Seminer - -
Ara Sınavlar/Ara Juri 2 35
Genel Sınav/Final Juri 1 40
Toplam 12 100
Yarıyıl İçi Çalışmalarının Başarı Notu Katkısı 60
Yarıyıl Sonu Çalışmalarının Başarı Notuna Katkısı 40
Toplam 100

Kurs Kategorisi

Temel Meslek Dersleri X
Uzmanlık/Alan Dersleri
Destek Dersleri
İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri
Aktarılabilir Beceri Dersleri

Dersin Öğrenim Çıktılarının Program Yeterlilikleri ile İlişkisi

# Program Yeterlilikleri / Çıktıları Katkı Düzeyi
1 2 3 4 5
1 Matematik, fen bilimleri ve hesaplama alanlarındaki bilgi birikimini bilişim sistemleriyle ilgili mühendislik problemlerinin çözümüne uygulama becerisi.
2 Bilişim sistemlerine özgü sorunları analiz etme ve modelleme, çözümleri için uygun gereksinimleri belirleme ve tanımlama becerisi.
3 Belirlenen gereksinimleri karşılayacak bir bilişim sistemini, sistem parçasını, işlemi veya programı tasarlama, geliştirme ve değerlendirme becerisi.
4 Bilişim sistemleri mühendislik uygulamaları için modern teknik ve mühendislik araçlarını kullanma becerisi.
5 Bilgi teknolojilerinin ve karar modellerinin etkin kullanımına yönelik olarak veri toplama, analiz etme, yorumlama ve doğru seçimler yapabilme becerisi.
6 Disiplin içi ve disiplinlerarası takımlarda veya bireysel olarak etkin biçimde çalışabilmek için gerekli organizasyonel ve iş yeteneklerini ortaya koyabilme becerisi.
7 Türkçe ve İngilizcede etkin iletişim kurabilme becerisi.
8 Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilinci ve bilgiye erişebilme, bilim ve teknolojideki son gelişmeleri takip edebilme ve kendini sürekli yenileme becerisi.
9 Bilişim Sistemleri Mühendisliği alanında mesleki, hukuksal, etik ve sosyal sorunlar hakkında farkındalık ve sorumluluk bilinci.
10 Proje ve risk yönetim becerisi; girişimciliğin, yenilikçilik ve sürdürülebilir kalkınmanın önemi hakkında farkındalık; uluslararası standartların ve yöntemlerin bilinmesi.
11 Karar alırken, bilişim sistemleri mühendisliği uygulamalarının evrensel, çevresel, sosyal ve hukuksal sonuçları konusunda farkındalık.
12 Kamu ve özel sektör kuruluşlarının işlerini daha etkin yapmalarını ve daha rekabetçi olmalarını sağlamak amacıyla, en uygun yazılım ve donanımları biraraya getirerek , uygun personeli ayarlayarak ve gerekli prosedürleri tanımlayarak maliyet etkin bilişim sistemleri tasarlama, geliştirme ve işletme becerisi.
13 Bilişim teknolojilerini kullanarak iş hayatına yönelik sorunları çözme becerisi.

ECTS/İş Yükü Tablosu

Aktiviteler Sayı Süresi (Saat) Toplam İş Yükü
Ders saati (Sınav haftası dahildir: 16 x toplam ders saati) 16 3 48
Laboratuar
Uygulama
Derse Özgü Staj
Alan Çalışması
Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi 16 3 48
Sunum/Seminer Hazırlama
Projeler 1 15 15
Raporlar
Ödevler 8 2 16
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Ara Sınavlara/Ara Juriye Hazırlanma Süresi 2 2 4
Genel Sınava/Genel Juriye Hazırlanma Süresi 1 2 2
Toplam İş Yükü 133