AKTS - Yol Planlama ve Navigasyon
Yol Planlama ve Navigasyon (MECE447) Ders Detayları
| Ders Adı | Ders Kodu | Dönemi | Saati | Uygulama Saati | Laboratuar Hours | Kredi | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Yol Planlama ve Navigasyon | MECE447 | Alan Seçmeli | 3 | 0 | 0 | 3 | 5 |
| Ön Koşul Ders(ler)i |
|---|
| N/A |
| Dersin Dili | İngilizce |
|---|---|
| Dersin Türü | Seçmeli Dersler |
| Dersin Seviyesi | Fen Bilimleri Yüksek Lisans |
| Ders Verilme Şekli | |
| Dersin Öğrenme ve Öğretme Teknikleri | . |
| Dersin Öğretmen(ler)i |
|
| Dersin Amacı | |
| Dersin Eğitim Çıktıları |
Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler; |
| Dersin İçeriği | Giriş, mobil robotlar için kinematik modeller, mobil robot kontrolü, robot tutumu, robot gezinme, yol bulma, engel eşleme ve uygulama, robot navigasyonu, Kalman filtreleme uygulaması. |
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Giriş, Hareket, Direkt ve Ters Robot Kinematiği, Homojen Dönüşümler | |
| 2 | Tek Tekerlekli Bisiklet, Bisiklet, Diferansiyel Tahrik, Üç Tekerlekli Bisiklet, Ackermann ve Çok Yönlü robotların kinematiği | |
| 3 | Tekerlekli mobil Robot için dinamik model | |
| 4 | Ön tekerlek yönlendirmeli aracın yön ve hız kontrolü, Diferansiyel tahrik robotunun yön ve hız kontrolü, Yön ve hız için bilgisayarlı kontrol, Takip denetleyicisi, Stanley denetleyicisi | |
| 5 | Ön tekerlek yönlendirmeli aracın yön ve hız kontrolü, Diferansiyel tahrik robotunun yön ve hız kontrolü, Yön ve hız için bilgisayarlı kontrol, Takip denetleyicisi, Stanley denetleyicisi | |
| 6 | Sürüş taksonomisi, algı, sensörler, yazılım mimarisi, ortam temsili, Sapma, Pitch and Roll için Dönme matrisi, Homojen Dönüşüm matrisi, Bir vektörü döndürme | |
| 7 | Koordinat sistemleri, Dünya merkezli Dünya sabit koordinat sistemi, Küresel Konumlandırma Sistemini kullanarak konum hesaplama, IMU kullanarak konum hesaplama, Tahmin yöntemi | |
| 8 | Koordinat sistemleri, Dünya merkezli Dünya sabit koordinat sistemi, Küresel Konumlandırma Sistemini kullanarak konum hesaplama, IMU kullanarak konum hesaplama, Tahmin yöntemi | |
| 9 | Önce Derinlik Araması, Önce Genişlik Araması, A* algoritması, Djikstra, Mini-Max, Alpha-Beta, Bug1, Bug2, Tanjant Böceği, Rastgele Parçacık Optimizasyonu, Toplama Çekici/İtici potansiyeli, Gradyan iniş | |
| 10 | Önce Derinlik Araması, Önce Genişlik Araması, A* algoritması, Djikstra, Mini-Max, Alpha-Beta, Bug1, Bug2, Tanjant Böceği, Rastgele Parçacık Optimizasyonu, Toplama Çekici/İtici potansiyeli, Gradyan iniş | |
| 11 | Önce Derinlik Araması, Önce Genişlik Araması, A* algoritması, Djikstra, Mini-Max, Alpha-Beta, Bug1, Bug2, Tanjant Böceği, Rastgele Parçacık Optimizasyonu, Toplama Çekici/İtici potansiyeli, Gradyan iniş | |
| 12 | Engel tespiti için sensörler, Tahminle navigasyon, Navigasyon için önceden tespit edilen engellerin kullanımı | |
| 13 | Olasılık tahmini, Doğrusal Kalman filtresi, Genişletilmiş Kalman filtresi | |
| 14 | Olasılık tahmini, Doğrusal Kalman filtresi, Genişletilmiş Kalman filtresi |
Kaynaklar
Değerlendirme System
| Çalışmalar | Sayı | Katkı Payı |
|---|---|---|
| Devam/Katılım | - | - |
| Laboratuar | - | - |
| Uygulama | - | - |
| Alan Çalışması | - | - |
| Derse Özgü Staj | - | - |
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | - | - |
| Ödevler | - | - |
| Sunum | - | - |
| Projeler | - | - |
| Rapor | - | - |
| Seminer | - | - |
| Ara Sınavlar/Ara Juri | - | - |
| Genel Sınav/Final Juri | - | - |
| Toplam | 0 | 0 |
| Yarıyıl İçi Çalışmalarının Başarı Notu Katkısı | |
|---|---|
| Yarıyıl Sonu Çalışmalarının Başarı Notuna Katkısı | 100 |
| Toplam | 100 |
Kurs Kategorisi
| Temel Meslek Dersleri | X |
|---|---|
| Uzmanlık/Alan Dersleri | |
| Destek Dersleri | |
| İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri | |
| Aktarılabilir Beceri Dersleri |
Dersin Öğrenim Çıktılarının Program Yeterlilikleri ile İlişkisi
| # | Program Yeterlilikleri / Çıktıları | Katkı Düzeyi | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | ||
| 1 | İleri düzey hesaplama ve/veya bilişim bilgilerini yazılım mühendisliği problemlerini çözmede uygulama becerisi. | |||||
| 2 | Farklı teknolojiler, yazılım mimarileri ve yaşam-döngüsü yaklaşımları kullanarak çözümler geliştirmek. | |||||
| 3 | Bir yazılım sistemini, bileşenini, sürecini veya programını, modern teknikler ve yazılım mühendisliği uygulamalarına yönelik mühendislik araçlarını kullanarak, tasarlama, gerçekleştirme ve değerlendirme becerisi. | |||||
| 4 | Yazılım gereksinimlerini anlamak için, veri toplama, analiz etme ve yorumlama becerisi. | |||||
| 5 | Yazılım projeleri üzerindeki çalışmalar kapsamında ortaya çıkan problemler üzerinde etkin sözlü ve yazılı iletişim ve kritik düşünme becerileri. | |||||
| 6 | Bilim ve teknoloji alanındaki güncel gelişmeleri izlemede bilgiye erişim becerisi ve yazılım mühendisliği alanında bilimsel araştırma yapmak ve bir projeyi gerçekleştirmek. | |||||
| 7 | Yazılım Mühendisliği ile ilgili profesyonel, hukuksal, sosyal ve sorumluluklar konularında anlayış. | |||||
| 8 | Proje ve risk yönetim becerisi; girişimciliğin, yenilikçilik ve sürdürülebilir kalkınmanın önemi hakkında farkındalık; uluslararası standartların ve yöntemlerin bilinmesi. | |||||
| 9 | Yazılım Mühendisliği çözümlerinin, karar verme boyutunda, küresel, sosyal ve hukuki boyutları üzerindeki etkisini anlamak. | |||||
| 10 | Yazılım Mühendisliği uygulamaları için mükemmellik standartlarının geliştirilmesi, benimsenmesi ve sürekli kullanımının desteklenmesi. | |||||
ECTS/İş Yükü Tablosu
| Aktiviteler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İş Yükü |
|---|---|---|---|
| Teorik Ders saati (Sınav haftası dahildir: 16 x teorik ders saati) | |||
| Laboratuar | |||
| Uygulama | |||
| Derse Özgü Staj | |||
| Alan Çalışması | |||
| Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi | |||
| Sunum/Seminer Hazırlama | |||
| Projeler | |||
| Raporlar | |||
| Ödevler | |||
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
| Ara Sınavlara/Ara Juriye Hazırlanma Süresi | |||
| Genel Sınava/Genel Juriye Hazırlanma Süresi | |||
| Toplam İş Yükü | 0 | ||