AKTS - Robotiğe Giriş
Robotiğe Giriş (EE445) Ders Detayları
| Ders Adı | Ders Kodu | Dönemi | Saati | Uygulama Saati | Laboratuar Hours | Kredi | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Robotiğe Giriş | EE445 | 3 | 0 | 0 | 3 | 5 |
| Ön Koşul Ders(ler)i |
|---|
| EE 326 |
| Dersin Dili | İngilizce |
|---|---|
| Dersin Türü | N/A |
| Dersin Seviyesi | Fen Bilimleri Yüksek Lisans |
| Ders Verilme Şekli | Yüz Yüze |
| Dersin Öğrenme ve Öğretme Teknikleri | Anlatım, Gösteri, Uygulama-Alıştırma, Takım/Grup Çalışması, Proje Tasarımı/Yönetimi. |
| Dersin Öğretmen(ler)i |
|
| Dersin Amacı | Robotik sistemlerin matematiğini, tasarım, analiz ve denetimini öğretmek |
| Dersin Eğitim Çıktıları |
Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler;
|
| Dersin İçeriği | Robot sistemlerinin temel bileşenleri: koordinat çerçevesi seçimi, homojen dönüşümler, kinematik denklemlerin çözümleri, hız ve kuvvet/moment ilişkileri, Lagrange formülasyonunda manipülatör dinamiği, manipülatör hareketinin sayısal benzetimi, hareket planlama, engelden kaçınma, hesaplanmış moment metoduyla kontrol birimi tasarımı. |
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Robotik sistemlere ve işlevlerine giriş, homojen vektör, düzlem, koordinat çerçeveleri, dönüşümler | Bu haftanın konularına göz atınız |
| 2 | Robotik sistemlere ve işlevlerine giriş, homojen vektör, düzlem, koordinat çerçeveleri, dönüşümler | Ders notlarını tekrarlayınız |
| 3 | Dönme dönüşümü, tek-eksenli dönüş, Euler dönüşü | Bu haftanın konularına göz atınız |
| 4 | Kinematik, çok eklemli bir robotta kinematik parametreleri, konum ve yönelim bilgileri | |
| 5 | Kinematik, çok eklemli bir robotta kinematik parametreleri, konum ve yönelim bilgileri | Ders notlarını tekrar ediniz |
| 6 | Ters Kinematik, çeşitli tip robotlarda ters kinematiğin bulunma yöntemleri | Bu haftanın konularına göz atınız |
| 7 | Ters Kinematik, çeşitli tip robotlarda ters kinematiğin bulunma yöntemleri | Bu haftanın konularına göz atınız |
| 8 | Farklı koordinatlar arasında farksal ilişkiler, Jacobian ve ters Jacobian ilişki | Kitabınızdan okuyunuz |
| 9 | Hareketli robotlarda kinematik ve hareket planlama | Notlara göz atınız |
| 10 | Yol ve gezinge planlama, birleşik ve Cartesian yol planlama | Kitabınızdan okuyunuz |
| 11 | Dinamik, Lagrangian formülü, eylemsizlik kuvvetlerinin hesaplanması, merkezkaç, yer çekimsel ve Coriolois kuvvetlerinin hesaplanması | Ders notlarına çalışınız |
| 12 | Dinamik | Örneklere çalışınız |
| 13 | Çevirteçler için klasik deneticiler | |
| 14 | Robot görev planlama, programlama ve denetimi | Notlarınıza çalışınız |
| 15 | Dönem sonu sınavları | Konuları tekrar ediniz |
| 16 | Dönem sonu sınavları | Konuları tekrar ediniz |
Kaynaklar
| Ders Kitabı | 1. Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 2nd Ed., Craig John, Addison Wesley |
|---|---|
| Diğer Kaynaklar | 2. Modeling and Control of Robot Manipulators, Sciavicco and Bruno Siciliano, McGraw-Hill |
| 3. Introduction to Autonomous Mobile Robots, Siegwart and Nourbakhsh, The MIT Press, 2004 |
Değerlendirme System
| Çalışmalar | Sayı | Katkı Payı |
|---|---|---|
| Devam/Katılım | - | - |
| Laboratuar | - | - |
| Uygulama | - | - |
| Alan Çalışması | - | - |
| Derse Özgü Staj | - | - |
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | - | - |
| Ödevler | 8 | 10 |
| Sunum | - | - |
| Projeler | 1 | 15 |
| Rapor | - | - |
| Seminer | - | - |
| Ara Sınavlar/Ara Juri | 2 | 35 |
| Genel Sınav/Final Juri | 1 | 40 |
| Toplam | 12 | 100 |
| Yarıyıl İçi Çalışmalarının Başarı Notu Katkısı | 60 |
|---|---|
| Yarıyıl Sonu Çalışmalarının Başarı Notuna Katkısı | 40 |
| Toplam | 100 |
Kurs Kategorisi
| Temel Meslek Dersleri | X |
|---|---|
| Uzmanlık/Alan Dersleri | |
| Destek Dersleri | |
| İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri | |
| Aktarılabilir Beceri Dersleri |
Dersin Öğrenim Çıktılarının Program Yeterlilikleri ile İlişkisi
| # | Program Yeterlilikleri / Çıktıları | Katkı Düzeyi | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | ||
| 1 | Matematik, fen ve mühendislik bilgilerini ileri düzey sistemlerde uygulama becerisinin kazandırılması. | X | ||||
| 2 | Elektrik ve Elektronik Mühendisliği'nin temel alanlarında uzun soluklu araştırma ve geliştirme çalışmalarının yapılması. | X | ||||
| 3 | Tasarım ve diğer mühendislik uygulamaları için gerekli modern mühendislik araçlarını, teknikleri ve yetenekleri kullanabilme. | X | ||||
| 4 | Girişimcilik ve yenilikçilik açısından aktif araştırmacıların yetiştirilmesi. | |||||
| 5 | Araştırma sonuçlarını etkin bir şekilde raporlama ve sunma yeteneğinin kazandırılması. | |||||
| 6 | Bilim ve teknoloji alanındaki güncel gelişmeleri izleme ve bilgiye erişme performansının artırılması. | |||||
| 7 | Profesyonel iş yaşamı ve meslek etiği konularında sorumluluk sahibi olunması. | |||||
| 8 | Türkçe ve İngilizce olarak etkin iletişim kurma becerisinin artırılması. | |||||
| 9 | Proje yönetimi becerisinin artırılması. | |||||
| 10 | Disiplinlerarası alanlarda, ortak proje takımlarında başarıyla çalışma yeteneğinin kazandırılması. | |||||
ECTS/İş Yükü Tablosu
| Aktiviteler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İş Yükü |
|---|---|---|---|
| Ders saati (Sınav haftası dahildir: 16 x toplam ders saati) | 16 | 3 | 48 |
| Laboratuar | |||
| Uygulama | |||
| Derse Özgü Staj | |||
| Alan Çalışması | |||
| Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi | 16 | 3 | 48 |
| Sunum/Seminer Hazırlama | |||
| Projeler | 1 | 15 | 15 |
| Raporlar | |||
| Ödevler | 8 | 2 | 16 |
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
| Ara Sınavlara/Ara Juriye Hazırlanma Süresi | 2 | 2 | 4 |
| Genel Sınava/Genel Juriye Hazırlanma Süresi | 1 | 2 | 2 |
| Toplam İş Yükü | 133 | ||