AKTS - Robotiğe Giriş
Robotiğe Giriş (EE445) Ders Detayları
| Ders Adı | Ders Kodu | Dönemi | Saati | Uygulama Saati | Laboratuar Hours | Kredi | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Robotiğe Giriş | EE445 | Alan Seçmeli | 3 | 0 | 0 | 3 | 5 |
| Ön Koşul Ders(ler)i |
|---|
| EE326 |
| Dersin Dili | İngilizce |
|---|---|
| Dersin Türü | Seçmeli Dersler |
| Dersin Seviyesi | Lisans |
| Ders Verilme Şekli | Yüz Yüze |
| Dersin Öğrenme ve Öğretme Teknikleri | Anlatım, Gösteri, Uygulama-Alıştırma, Takım/Grup Çalışması, Proje Tasarımı/Yönetimi. |
| Dersin Öğretmen(ler)i |
|
| Dersin Amacı | Robotik sistemlerin matematiğini, tasarım, analiz ve denetimini öğretmek |
| Dersin Eğitim Çıktıları |
Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler;
|
| Dersin İçeriği | Robot sistemlerinin temel bileşenleri: koordinat çerçevesi seçimi, homojen dönüşümler, kinematik denklemlerin çözümleri, hız ve kuvvet/moment ilişkileri, Lagrange formülasyonunda manipülatör dinamiği, manipülatör hareketinin sayısal benzetimi, hareket planlama, engelden kaçınma, hesaplanmış moment metoduyla kontrol birimi tasarımı. |
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Robotik sistemlere ve işlevlerine giriş, homojen vektör, düzlem, koordinat çerçeveleri, dönüşümler | Bu haftanın konularına göz atınız |
| 2 | Robotik sistemlere ve işlevlerine giriş, homojen vektör, düzlem, koordinat çerçeveleri, dönüşümler | Ders notlarını tekrarlayınız |
| 3 | Dönme dönüşümü, tek-eksenli dönüş, Euler dönüşü | Bu haftanın konularına göz atınız |
| 4 | Kinematik, çok eklemli bir robotta kinematik parametreleri, konum ve yönelim bilgileri | |
| 5 | Kinematik, çok eklemli bir robotta kinematik parametreleri, konum ve yönelim bilgileri | Ders notlarını tekrar ediniz |
| 6 | Ters Kinematik, çeşitli tip robotlarda ters kinematiğin bulunma yöntemleri | Bu haftanın konularına göz atınız |
| 7 | Ters Kinematik, çeşitli tip robotlarda ters kinematiğin bulunma yöntemleri | Bu haftanın konularına göz atınız |
| 8 | Farklı koordinatlar arasında farksal ilişkiler, Jacobian ve ters Jacobian ilişki | Kitabınızdan okuyunuz |
| 9 | Hareketli robotlarda kinematik ve hareket planlama | Notlara göz atınız |
| 10 | Yol ve gezinge planlama, birleşik ve Cartesian yol planlama | Kitabınızdan okuyunuz |
| 11 | Dinamik, Lagrangian formülü, eylemsizlik kuvvetlerinin hesaplanması, merkezkaç, yer çekimsel ve Coriolois kuvvetlerinin hesaplanması | Ders notlarına çalışınız |
| 12 | Dinamik | Örneklere çalışınız |
| 13 | Çevirteçler için klasik deneticiler | |
| 14 | Robot görev planlama, programlama ve denetimi | Notlarınıza çalışınız |
| 15 | Dönem sonu sınavları | Konuları tekrar ediniz |
| 16 | Dönem sonu sınavları | Konuları tekrar ediniz |
Kaynaklar
| Ders Kitabı | 1. Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 2nd Ed., Craig John, Addison Wesley |
|---|---|
| Diğer Kaynaklar | 2. Modeling and Control of Robot Manipulators, Sciavicco and Bruno Siciliano, McGraw-Hill |
| 3. Introduction to Autonomous Mobile Robots, Siegwart and Nourbakhsh, The MIT Press, 2004 |
Değerlendirme System
| Çalışmalar | Sayı | Katkı Payı |
|---|---|---|
| Devam/Katılım | - | - |
| Laboratuar | - | - |
| Uygulama | - | - |
| Alan Çalışması | - | - |
| Derse Özgü Staj | - | - |
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | - | - |
| Ödevler | 8 | 10 |
| Sunum | - | - |
| Projeler | 1 | 15 |
| Rapor | - | - |
| Seminer | - | - |
| Ara Sınavlar/Ara Juri | 2 | 35 |
| Genel Sınav/Final Juri | 1 | 40 |
| Toplam | 12 | 100 |
| Yarıyıl İçi Çalışmalarının Başarı Notu Katkısı | 60 |
|---|---|
| Yarıyıl Sonu Çalışmalarının Başarı Notuna Katkısı | 40 |
| Toplam | 100 |
Kurs Kategorisi
| Temel Meslek Dersleri | X |
|---|---|
| Uzmanlık/Alan Dersleri | |
| Destek Dersleri | |
| İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri | |
| Aktarılabilir Beceri Dersleri |
Dersin Öğrenim Çıktılarının Program Yeterlilikleri ile İlişkisi
| # | Program Yeterlilikleri / Çıktıları | Katkı Düzeyi | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | ||
| 1 | Matematik, fen bilimleri ve mekatronik mühendisliği ile ilgili konularda yeterli bilgi birikimi; bu alanlardaki kuramsal ve uygulamalı bilgileri karmaşık mühendislik problemlerini modelleme ve çözme için uygulayabilme becerisi, | |||||
| 2 | Karmaşık mekatronik mühendisliği problemlerini saptama, tanımlama, formüle etme ve çözme becerisi; bu amaçla uygun analiz ve modelleme yöntemlerini seçme ve uygulama becerisi | |||||
| 3 | Karmaşık bir mekatronik mühendisliği sistemini, sürecini, cihazını veya ürünü gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlama becerisi; bu amaçla modern tasarım yöntemlerini uygulama becerisi | |||||
| 4 | Mekatronik mühendisliği ve robot teknolojisi uygulamalarında karşılaşılan karmaşık problemlerin analizi ve çözümü için gerekli olan modern teknik ve araçları seçme ve kullanma becerisi; bilişim teknolojilerini etkin bir şekilde kullanma becerisi | |||||
| 5 | Mekatronik mühendisliği ve robot teknolojisi uygulamalarındaki karmaşık problemlerinin veya araştırma konularının incelenmesi için deney tasarlama, deney yapma, veri toplama, sonuçları analiz etme ve yorumlama becerisi | |||||
| 6 | Disiplin içi ve çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışabilme becerisi; bireysel çalışma becerisi | |||||
| 7 | Sözlü ve yazılı etkin iletişim kurma becerisi; en az bir yabancı dil bilgisi; etkin rapor yazma ve yazılı raporları anlama, tasarım ve üretim raporları hazırlayabilme, etkin sunum yapabilme, açık ve anlaşılır talimat verme ve alma becerisi. | |||||
| 8 | Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği konusunda farkındalık; bilgiye erişebilme, bilim ve teknolojideki gelişmeleri izleme ve kendini sürekli yenileme becerisi. | |||||
| 9 | a-) Etik ilkelerine uygun davranma, mesleki ve etik sorumluluk b-) Mühendislik uygulamalarında kullanılan standartlar hakkında bilgi. | |||||
| 10 | a-) Proje yönetimi, risk yönetimi ve değişiklik yönetimi gibi, iş hayatındaki uygulamalar hakkında bilgi b-) Girişimcilik, yenilikçilik hakkında farkındalık; sürdürülebilir kalkınma hakkında bilgi. | |||||
| 11 | Mühendislik uygulamalarının evrensel ve toplumsal boyutlarda sağlık, çevre ve güvenlik üzerindeki etkileri ve çağın mühendislik alanına yansıyan sorunları hakkında bilgi; mühendislik çözümlerinin hukuksal sonuçları konusunda farkındalık. | |||||
| 12 | Mekatronik mühendisliği konularında, sorunları tanımlayabilme, analiz edebilme, kaynak araştırması yapabilme, veritabanları ve diğer bilgi kaynaklarını kullanarak yaptığı araştırmalara ve kanıtlara dayalı çözüm önerileri geliştirebilme ve sorunlara ilişkin çözüm önerilerini nicel ve nitel olarak aktarabilme yetkinliği elde eder. | |||||
| 13 | Yaşadığı çevreye duyarlı ve toplumsal sorumluluk bilincine sahip, sosyal ilişkileri ve bu ilişkileri yönlendiren normları eleştirel bir bakış açısıyla inceleyen, geliştiren ve gerektiğinde değiştirebilen, toplum içinde bir birey olma ve topluma yönelik proje düzenleme, geliştirebilme ve uygulayabilme yetkinliği elde eder. | |||||
ECTS/İş Yükü Tablosu
| Aktiviteler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İş Yükü |
|---|---|---|---|
| Teorik Ders saati (Sınav haftası dahildir: 16 x teorik ders saati) | 16 | 3 | 48 |
| Laboratuar | |||
| Uygulama | |||
| Derse Özgü Staj | |||
| Alan Çalışması | |||
| Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi | 16 | 3 | 48 |
| Sunum/Seminer Hazırlama | |||
| Projeler | 1 | 15 | 15 |
| Raporlar | |||
| Ödevler | 8 | 2 | 16 |
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
| Ara Sınavlara/Ara Juriye Hazırlanma Süresi | 2 | 2 | 4 |
| Genel Sınava/Genel Juriye Hazırlanma Süresi | 1 | 2 | 2 |
| Toplam İş Yükü | 133 | ||