AKTS - Yol Planlama ve Navigasyon
Yol Planlama ve Navigasyon (MECE447) Ders Detayları
| Ders Adı | Ders Kodu | Dönemi | Saati | Uygulama Saati | Laboratuar Hours | Kredi | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Yol Planlama ve Navigasyon | MECE447 | Alan Seçmeli | 3 | 0 | 0 | 3 | 5 |
| Ön Koşul Ders(ler)i |
|---|
| N/A |
| Dersin Dili | İngilizce |
|---|---|
| Dersin Türü | Seçmeli Dersler |
| Dersin Seviyesi | Lisans |
| Ders Verilme Şekli | |
| Dersin Öğrenme ve Öğretme Teknikleri | . |
| Dersin Öğretmen(ler)i |
|
| Dersin Amacı | |
| Dersin Eğitim Çıktıları |
Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler; |
| Dersin İçeriği | Giriş, mobil robotlar için kinematik modeller, mobil robot kontrolü, robot tutumu, robot gezinme, yol bulma, engel eşleme ve uygulama, robot navigasyonu, Kalman filtreleme uygulaması. |
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Giriş, Hareket, Direkt ve Ters Robot Kinematiği, Homojen Dönüşümler | |
| 2 | Tek Tekerlekli Bisiklet, Bisiklet, Diferansiyel Tahrik, Üç Tekerlekli Bisiklet, Ackermann ve Çok Yönlü robotların kinematiği | |
| 3 | Tekerlekli mobil Robot için dinamik model | |
| 4 | Ön tekerlek yönlendirmeli aracın yön ve hız kontrolü, Diferansiyel tahrik robotunun yön ve hız kontrolü, Yön ve hız için bilgisayarlı kontrol, Takip denetleyicisi, Stanley denetleyicisi | |
| 5 | Ön tekerlek yönlendirmeli aracın yön ve hız kontrolü, Diferansiyel tahrik robotunun yön ve hız kontrolü, Yön ve hız için bilgisayarlı kontrol, Takip denetleyicisi, Stanley denetleyicisi | |
| 6 | Sürüş taksonomisi, algı, sensörler, yazılım mimarisi, ortam temsili, Sapma, Pitch and Roll için Dönme matrisi, Homojen Dönüşüm matrisi, Bir vektörü döndürme | |
| 7 | Koordinat sistemleri, Dünya merkezli Dünya sabit koordinat sistemi, Küresel Konumlandırma Sistemini kullanarak konum hesaplama, IMU kullanarak konum hesaplama, Tahmin yöntemi | |
| 8 | Koordinat sistemleri, Dünya merkezli Dünya sabit koordinat sistemi, Küresel Konumlandırma Sistemini kullanarak konum hesaplama, IMU kullanarak konum hesaplama, Tahmin yöntemi | |
| 9 | Önce Derinlik Araması, Önce Genişlik Araması, A* algoritması, Djikstra, Mini-Max, Alpha-Beta, Bug1, Bug2, Tanjant Böceği, Rastgele Parçacık Optimizasyonu, Toplama Çekici/İtici potansiyeli, Gradyan iniş | |
| 10 | Önce Derinlik Araması, Önce Genişlik Araması, A* algoritması, Djikstra, Mini-Max, Alpha-Beta, Bug1, Bug2, Tanjant Böceği, Rastgele Parçacık Optimizasyonu, Toplama Çekici/İtici potansiyeli, Gradyan iniş | |
| 11 | Önce Derinlik Araması, Önce Genişlik Araması, A* algoritması, Djikstra, Mini-Max, Alpha-Beta, Bug1, Bug2, Tanjant Böceği, Rastgele Parçacık Optimizasyonu, Toplama Çekici/İtici potansiyeli, Gradyan iniş | |
| 12 | Engel tespiti için sensörler, Tahminle navigasyon, Navigasyon için önceden tespit edilen engellerin kullanımı | |
| 13 | Olasılık tahmini, Doğrusal Kalman filtresi, Genişletilmiş Kalman filtresi | |
| 14 | Olasılık tahmini, Doğrusal Kalman filtresi, Genişletilmiş Kalman filtresi |
Kaynaklar
Değerlendirme System
| Çalışmalar | Sayı | Katkı Payı |
|---|---|---|
| Devam/Katılım | - | - |
| Laboratuar | - | - |
| Uygulama | - | - |
| Alan Çalışması | - | - |
| Derse Özgü Staj | - | - |
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | - | - |
| Ödevler | - | - |
| Sunum | - | - |
| Projeler | - | - |
| Rapor | - | - |
| Seminer | - | - |
| Ara Sınavlar/Ara Juri | - | - |
| Genel Sınav/Final Juri | - | - |
| Toplam | 0 | 0 |
| Yarıyıl İçi Çalışmalarının Başarı Notu Katkısı | |
|---|---|
| Yarıyıl Sonu Çalışmalarının Başarı Notuna Katkısı | 100 |
| Toplam | 100 |
Kurs Kategorisi
| Temel Meslek Dersleri | X |
|---|---|
| Uzmanlık/Alan Dersleri | |
| Destek Dersleri | |
| İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri | |
| Aktarılabilir Beceri Dersleri |
Dersin Öğrenim Çıktılarının Program Yeterlilikleri ile İlişkisi
| # | Program Yeterlilikleri / Çıktıları | Katkı Düzeyi | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | ||
| 1 | Matematik, fen bilimleri ve bilgisayar mühendisliği disiplinine özgü konularda yeterli bilgi birikimine sahip olur; bu alanlardaki kuramsal ve uygulamalı bilgileri, karmaşık mühendislik problemlerinde kullanır. | |||||
| 2 | Karmaşık mühendislik problemlerini saptar, tanımlar, formüle eder ve çözer; bu amaçla uygun analiz ve modelleme yöntemlerini seçer ve uygular. | X | ||||
| 3 | Karmaşık bir sistemi, süreci, cihazı veya ürünü gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlar; bu amaçla modern tasarım yöntemlerini uygular. | X | ||||
| 4 | Bilgisayar mühendisliği uygulamalarında karşılaşılan karmaşık problemlerin analizi ve çözümü için gerekli olan modern teknik ve araçları geliştirir, seçer ve kullanır; bilişim teknolojilerini etkin bir şekilde kullanır. | X | ||||
| 5 | Karmaşık mühendislik problemlerinin veya bilgisayar mühendisliği disiplinine özgü araştırma konularının incelenmesi için deney tasarlar, deney yapar, veri toplar, sonuçları analiz eder ve yorumlar. | |||||
| 6 | Disiplin içi ve çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışır; bireysel çalışma becerisini kazanır. | |||||
| 7 | Türkçe sözlü ve yazılı etkin iletişim kurar; etkin rapor yazar ve yazılı raporları anlar, tasarım ve üretim raporları hazırlar, etkin sunum yapar, açık ve anlaşılır talimat verir ve alır. | |||||
| 8 | En az bir yabancı dil bilir; etkin rapor yazar ve yazılı raporları anlar, tasarım ve üretim raporları hazırlar, etkin sunum yapar, açık ve anlaşılır talimat verir ve alır. | |||||
| 9 | Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilincine sahip olur; bilgiye erişir, bilim ve teknolojideki gelişmeleri izler ve kendini sürekli yeniler. | |||||
| 10 | Etik ilkelerine uygun davranır, mesleki ve etik sorumluluk bilincine sahip olur. | |||||
| 11 | Bilgisayar mühendisliği uygulamalarında kullanılan standartlar hakkında bilgiye sahip olur. | |||||
| 12 | Proje yönetimi, risk yönetimi ve değişiklik yönetimi gibi, iş hayatındaki uygulamalar hakkında bilgiye sahip olur. | |||||
| 13 | Girişimcilik, yenilikçilik hakkında farkındalık kazanır. | |||||
| 14 | Sürdürülebilir kalkınma hakkında bilgiye sahip olur. | |||||
| 15 | Bilgisayar mühendisliği uygulamalarının evrensel ve toplumsal boyutlarda sağlık, çevre ve güvenlik üzerindeki etkileri ve çağın mühendislik alanına yansıyan sorunlar hakkında bilgiye sahip olur. | |||||
| 16 | Mühendislik çözümlerinin hukuksal sonuçları konusunda farkındalık kazanır. | |||||
| 17 | Sayısal hesaplama ve sayısal gösterim sistemlerini analiz eder, tasarlar ve ifade eder. | |||||
| 18 | Hesaplama problemlerinin çözülmesinde programlama dillerini ve uygun bilgisayar mühendisliği kavramlarını kullanır. | |||||
ECTS/İş Yükü Tablosu
| Aktiviteler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İş Yükü |
|---|---|---|---|
| Ders saati (Sınav haftası dahildir: 16 x toplam ders saati) | |||
| Laboratuar | |||
| Uygulama | |||
| Derse Özgü Staj | |||
| Alan Çalışması | |||
| Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi | |||
| Sunum/Seminer Hazırlama | |||
| Projeler | |||
| Raporlar | |||
| Ödevler | |||
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
| Ara Sınavlara/Ara Juriye Hazırlanma Süresi | |||
| Genel Sınava/Genel Juriye Hazırlanma Süresi | |||
| Toplam İş Yükü | 0 | ||