AKTS - Endüstriyel Otomasyon ve Robotik Teknoloji
Endüstriyel Otomasyon ve Robotik Teknoloji (MECE574) Ders Detayları
| Ders Adı | Ders Kodu | Dönemi | Saati | Uygulama Saati | Laboratuar Hours | Kredi | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Endüstriyel Otomasyon ve Robotik Teknoloji | MECE574 | Alan Seçmeli | 3 | 0 | 0 | 3 | 5 |
| Ön Koşul Ders(ler)i |
|---|
| N/A |
| Dersin Dili | İngilizce |
|---|---|
| Dersin Türü | Seçmeli Dersler |
| Dersin Seviyesi | Lisans |
| Ders Verilme Şekli | Yüz Yüze |
| Dersin Öğrenme ve Öğretme Teknikleri | Anlatım. |
| Dersin Öğretmen(ler)i |
|
| Dersin Amacı | Bu dersin temel amacı, öğrencileri disiplinlerarası robotik alanıyla tanıştırmaktır. Öğrenci, seri manipülatörün kinematik ve dinamik modelini ve bunların gerçek dünyayla olan ilişkisini öğrenmelidir. Ders, öğrencilere robotların konum ve hız tabanlı kontrolünü tanıtmak amacıyla tasarlanmıştır. Dersin sonunda, öğrenciler belirli bir görevi yerine getirmek için robotun kontrolünü anlama, tasarlama ve uygulama becerisi kazanmış olmalıdır. Geliştirme, Tasarım ve Analiz: RoboDK (https://robodk.com). |
| Dersin Eğitim Çıktıları |
Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler;
|
| Dersin İçeriği | Endüstriyel otomasyon prensipleri, makina ve üretim otomasyonu; pnömatik ve hidrolik ekipman ve sistemlerde ileri düzeydeki konular ve bu sistemlerin tasarımı; endüstriyel robotların prensipleri ve endüstriyel otomasyondaki rolleri; mobil robotlar, robot kollar; endüstriyel otomasyon ve robot teknolojilerinde tasarım konuları; örnek çalışmalar. |
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Temel Bilgiler: Robot Nedir? Sınıflandırılması, Tarihi | Ders içeriğine göz gezdirilmesi |
| 2 | Bileşenler, Serbestlik Derecesi Eklemleri, Koordinatlar, Referans Çerçeveleri, Özellikler, Çalışma Alanı, Uygulamalar | Önceki haftayı tekrar ediniz. |
| 3 | Robot Kinematiği: Koordinat Çerçeveleri, Matris Gösterimi | Önceki haftayı tekrar ediniz. |
| 4 | Homojen Dönüşüm Matrisleri, Denavit-Hartenberg | Önceki haftayı tekrar ediniz. |
| 5 | Robotların İleri Kinematik Denklemlerinin Temsili, Robotların Ters Kinematik Çözümü. Düzlemsel ve Uzamsal Mekanizma Türleri. Dejenerasyon ve Beceri. Denavit-Hartenberg Temsili ile İlgili Temel Problem. | Önceki haftayı tekrar ediniz. |
| 6 | Diferansiyel Hareketler ve Hızlar. | Önceki haftayı tekrar ediniz. |
| 7 | Diferansiyel İlişkiler. Jacobian. Bir Çerçevenin Diferansiyel Hareketleri. Diferansiyel Değişimin Yorumlanması. Çerçeveler Arası Diferansiyel Değişimler. Bir Robotun ve El Çerçevesinin Diferansiyel Hareketleri. Jacobian'ın Hesaplanması. Jacobian ve Diferansiyel Operatörün İlişkilendirilmesi. Ters Jacobian. | Önceki haftayı tekrar ediniz. |
| 8 | Vize | Vizeye çalışma |
| 9 | Dinamik Analiz ve Kuvvetler | Önceki haftayı tekrar ediniz. |
| 10 | Lagrangian Mekaniği, Çok Serbestlik Dereceli Robotlar İçin Dinamik Denklemler, Robotların Statik Kuvvet Analizi, Koordinat Çerçeveleri Arasında Kuvvet ve Momentlerin Dönüşümü | Önceki haftayı tekrar ediniz. |
| 11 | Yörünge Planlaması | Önceki haftayı tekrar ediniz. |
| 12 | Yol ve Yörünge. Ortak Uzay ve Kartezyen Uzay. | Önceki haftayı tekrar ediniz. |
| 13 | Yörünge Planlamanın Temelleri. Ortak uzay yörünge planlaması, Kartezyen uzay yörüngeleri | Önceki haftayı tekrar ediniz. |
| 14 | Robot Control, Linear Feedback Systems, PD-Gravity Control, Computed Torque Control | Önceki haftayı tekrar ediniz. |
Kaynaklar
| Ders Kitabı | 1. Peter Corke, "Robotics, Vision and Control", Springer, 2011 Saeed B. Niku, "Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications", Pearson Education, 2003 |
|---|---|
| 2. Robert J. Schilling, "Fundamentals of Robotics", Prentice Hall, 2005 J. J. Craig, Introduction to Robotics, Mechanics and Control, Pearson, Prentice Hall, 3rd Ed., 2005 | |
| 3. M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, Wiley, 2006. |
Değerlendirme System
| Çalışmalar | Sayı | Katkı Payı |
|---|---|---|
| Devam/Katılım | - | - |
| Laboratuar | - | - |
| Uygulama | - | - |
| Alan Çalışması | - | - |
| Derse Özgü Staj | - | - |
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | 2 | 10 |
| Ödevler | 2 | 10 |
| Sunum | - | - |
| Projeler | 1 | 30 |
| Rapor | - | - |
| Seminer | - | - |
| Ara Sınavlar/Ara Juri | 1 | 30 |
| Genel Sınav/Final Juri | 1 | 20 |
| Toplam | 7 | 100 |
| Yarıyıl İçi Çalışmalarının Başarı Notu Katkısı | |
|---|---|
| Yarıyıl Sonu Çalışmalarının Başarı Notuna Katkısı | 100 |
| Toplam | 100 |
Kurs Kategorisi
| Temel Meslek Dersleri | X |
|---|---|
| Uzmanlık/Alan Dersleri | |
| Destek Dersleri | |
| İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri | |
| Aktarılabilir Beceri Dersleri |
Dersin Öğrenim Çıktılarının Program Yeterlilikleri ile İlişkisi
| # | Program Yeterlilikleri / Çıktıları | Katkı Düzeyi | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | ||
| 1 | 1) Matematik, fen bilimleri ve mühendislik disiplinlerine özgü konularda yeterli bilgi birikimi edinir; bu alanlardaki kuramsal ve uygulamalı bilgileri, karmaşık mühendislik problemlerinin çözümünde kullanabilme becerisi kazanır. | |||||
| 2 | Karmaşık mühendislik problemlerini tanımlar, formüle eder ve çözer; bu amaçla uygun analiz ve modelleme yöntemlerini seçer ve uygular. | |||||
| 3 | Karmaşık bir sistemi, süreci, cihazı veya ürünü gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlar; bu amaçla modern tasarım yöntemlerini uygular. | |||||
| 4 | Mühendislik uygulamalarında karşılaşılan karmaşık problemlerin analizi ve çözümü için gerekli olan modern teknik ve araçları seçer ve kullanır; bilişim teknolojilerini etkin bir şekilde kullanma becerisi kazanır. | |||||
| 5 | Karmaşık mühendislik problemlerinin veya mühendislik disiplinlerine özgü araştırma konularının incelenmesi için deney tasarlar, deney yapar, veri toplar, sonuçları analiz eder ve yorumlar. | |||||
| 6 | Disiplin içi ve çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışır; bireysel çalışma becerisi kazanır. | |||||
| 7 | Sözlü ve yazılı etkin iletişim kurma becerisi geliştirir; en az bir yabancı dil bilgisi edinir; etkin rapor yazar ve yazılı raporları anlar, tasarım ve üretim raporları hazırlar, etkin sunum yapar, açık ve anlaşılır talimat verir ve alır. | |||||
| 8 | Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği konusunda farkındalık geliştirir; bilgiye erişir, bilim ve teknolojideki gelişmeleri izler ve kendini sürekli yeniler. | |||||
| 9 | Etik ilkelerine uygun davranır, mesleki ve etik sorumluluk taşır ve mühendislik uygulamalarında kullanılan standartlar hakkında bilgi sahibi olur. | |||||
| 10 | Proje yönetimi, risk yönetimi ve değişiklik yönetimi gibi iş hayatındaki uygulamalar hakkında bilgi edinir; girişimcilik ve yenilikçilik hakkında farkındalık kazanır; sürdürülebilir kalkınma hakkında bilgi sahibi olur. | |||||
| 11 | Mühendislik uygulamalarının evrensel ve toplumsal boyutlarda sağlık, çevre ve güvenlik üzerindeki etkileri ve çağın mühendislik alanına yansıyan sorunları hakkında bilgi edinir; mühendislik çözümlerinin hukuksal sonuçları konusunda farkındalık geliştirir. | |||||
| 12 | Hem ısıl sistemler hem de mekanik sistemler alanlarında, bu tür sistemlerin tasarım ve gerçekleştirilmesi de dahil olmak üzere çalışabilme becerisi kazanır. | |||||
ECTS/İş Yükü Tablosu
| Aktiviteler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İş Yükü |
|---|---|---|---|
| Ders saati (Sınav haftası dahildir: 16 x toplam ders saati) | 14 | 3 | 42 |
| Laboratuar | |||
| Uygulama | |||
| Derse Özgü Staj | |||
| Alan Çalışması | |||
| Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi | 14 | 1 | 14 |
| Sunum/Seminer Hazırlama | |||
| Projeler | 1 | 16 | 16 |
| Raporlar | |||
| Ödevler | 2 | 5 | 10 |
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | 2 | 5 | 10 |
| Ara Sınavlara/Ara Juriye Hazırlanma Süresi | 1 | 20 | 20 |
| Genel Sınava/Genel Juriye Hazırlanma Süresi | 1 | 20 | 20 |
| Toplam İş Yükü | 132 | ||