AKTS - Robotiğe Giriş
Robotiğe Giriş (EE445) Ders Detayları
Ders Adı | Ders Kodu | Dönemi | Saati | Uygulama Saati | Laboratuar Hours | Kredi | AKTS |
---|---|---|---|---|---|---|---|
Robotiğe Giriş | EE445 | Alan Seçmeli | 3 | 0 | 0 | 3 | 5 |
Ön Koşul Ders(ler)i |
---|
EE 326 |
Dersin Dili | İngilizce |
---|---|
Dersin Türü | Seçmeli Dersler |
Dersin Seviyesi | Fen Bilimleri Yüksek Lisans |
Ders Verilme Şekli | Yüz Yüze |
Dersin Öğrenme ve Öğretme Teknikleri | Anlatım, Gösteri, Uygulama-Alıştırma, Takım/Grup Çalışması, Proje Tasarımı/Yönetimi. |
Dersin Öğretmen(ler)i |
|
Dersin Amacı | Robotik sistemlerin matematiğini, tasarım, analiz ve denetimini öğretmek |
Dersin Eğitim Çıktıları |
Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler;
|
Dersin İçeriği | Robot sistemlerinin temel bileşenleri: koordinat çerçevesi seçimi, homojen dönüşümler, kinematik denklemlerin çözümleri, hız ve kuvvet/moment ilişkileri, Lagrange formülasyonunda manipülatör dinamiği, manipülatör hareketinin sayısal benzetimi, hareket planlama, engelden kaçınma, hesaplanmış moment metoduyla kontrol birimi tasarımı. |
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
---|---|---|
1 | Robotik sistemlere ve işlevlerine giriş, homojen vektör, düzlem, koordinat çerçeveleri, dönüşümler | Bu haftanın konularına göz atınız |
2 | Robotik sistemlere ve işlevlerine giriş, homojen vektör, düzlem, koordinat çerçeveleri, dönüşümler | Ders notlarını tekrarlayınız |
3 | Dönme dönüşümü, tek-eksenli dönüş, Euler dönüşü | Bu haftanın konularına göz atınız |
4 | Kinematik, çok eklemli bir robotta kinematik parametreleri, konum ve yönelim bilgileri | |
5 | Kinematik, çok eklemli bir robotta kinematik parametreleri, konum ve yönelim bilgileri | Ders notlarını tekrar ediniz |
6 | Ters Kinematik, çeşitli tip robotlarda ters kinematiğin bulunma yöntemleri | Bu haftanın konularına göz atınız |
7 | Ters Kinematik, çeşitli tip robotlarda ters kinematiğin bulunma yöntemleri | Bu haftanın konularına göz atınız |
8 | Farklı koordinatlar arasında farksal ilişkiler, Jacobian ve ters Jacobian ilişki | Kitabınızdan okuyunuz |
9 | Hareketli robotlarda kinematik ve hareket planlama | Notlara göz atınız |
10 | Yol ve gezinge planlama, birleşik ve Cartesian yol planlama | Kitabınızdan okuyunuz |
11 | Dinamik, Lagrangian formülü, eylemsizlik kuvvetlerinin hesaplanması, merkezkaç, yer çekimsel ve Coriolois kuvvetlerinin hesaplanması | Ders notlarına çalışınız |
12 | Dinamik | Örneklere çalışınız |
13 | Çevirteçler için klasik deneticiler | |
14 | Robot görev planlama, programlama ve denetimi | Notlarınıza çalışınız |
15 | Dönem sonu sınavları | Konuları tekrar ediniz |
16 | Dönem sonu sınavları | Konuları tekrar ediniz |
Kaynaklar
Ders Kitabı | 1. Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 2nd Ed., Craig John, Addison Wesley |
---|---|
Diğer Kaynaklar | 2. Modeling and Control of Robot Manipulators, Sciavicco and Bruno Siciliano, McGraw-Hill |
3. Introduction to Autonomous Mobile Robots, Siegwart and Nourbakhsh, The MIT Press, 2004 |
Değerlendirme System
Çalışmalar | Sayı | Katkı Payı |
---|---|---|
Devam/Katılım | - | - |
Laboratuar | - | - |
Uygulama | - | - |
Alan Çalışması | - | - |
Derse Özgü Staj | - | - |
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | - | - |
Ödevler | 8 | 10 |
Sunum | - | - |
Projeler | 1 | 15 |
Rapor | - | - |
Seminer | - | - |
Ara Sınavlar/Ara Juri | 2 | 35 |
Genel Sınav/Final Juri | 1 | 40 |
Toplam | 12 | 100 |
Yarıyıl İçi Çalışmalarının Başarı Notu Katkısı | 60 |
---|---|
Yarıyıl Sonu Çalışmalarının Başarı Notuna Katkısı | 40 |
Toplam | 100 |
Kurs Kategorisi
Temel Meslek Dersleri | X |
---|---|
Uzmanlık/Alan Dersleri | |
Destek Dersleri | |
İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri | |
Aktarılabilir Beceri Dersleri |
Dersin Öğrenim Çıktılarının Program Yeterlilikleri ile İlişkisi
# | Program Yeterlilikleri / Çıktıları | Katkı Düzeyi | ||||
---|---|---|---|---|---|---|
1 | 2 | 3 | 4 | 5 | ||
1 | Matematik, Fen ve Mühendislik bilgisini, ileri düzey sistemlere uygulayabilmek. | X | ||||
2 | Elektrik ve Elektronik Mühendisliği'nin temel alanlarında uzun soluklu araştırma ve geliştirme çalışmaları gerçekleştirebilmek. | X | ||||
3 | Modern mühendislik araçlarını, tekniklerini ve imkânlarını, tasarım ve diğer mühendislik uygulamalarında kullanabilmek. | X | ||||
4 | Yenilikçilik ve girişimcilik alanlarında aktif araştırmacılar mezun etmek. | |||||
5 | Araştırma sonuçlarını etkin şekilde raporlayabilmek ve sunabilmek. | |||||
6 | Bilgi kaynaklarına erişme ve bilim/teknolojideki güncel gelişmeleri izleme başarımını arttırabilmek. | |||||
7 | Profesyonel ve etik sorumluluğu kavrayabilmek. | |||||
8 | Hem Türkçe hem de İngilizce etkin iletişim başarımını arttırabilmek. | |||||
9 | Proje yönetiminde başarımı arttırabilmek. | |||||
10 | Disiplinler arası proje takımlarında başarıyla çalışabilmek. |
ECTS/İş Yükü Tablosu
Aktiviteler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İş Yükü |
---|---|---|---|
Ders saati (Sınav haftası dahildir: 16 x toplam ders saati) | 16 | 3 | 48 |
Laboratuar | |||
Uygulama | |||
Derse Özgü Staj | |||
Alan Çalışması | |||
Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi | 16 | 3 | 48 |
Sunum/Seminer Hazırlama | |||
Projeler | 1 | 15 | 15 |
Raporlar | |||
Ödevler | 8 | 2 | 16 |
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
Ara Sınavlara/Ara Juriye Hazırlanma Süresi | 2 | 2 | 4 |
Genel Sınava/Genel Juriye Hazırlanma Süresi | 1 | 2 | 2 |
Toplam İş Yükü | 133 |