AKTS - Robotiğe Giriş

Robotiğe Giriş (EE445) Ders Detayları

Ders Adı Ders Kodu Dönemi Saati Uygulama Saati Laboratuar Hours Kredi AKTS
Robotiğe Giriş EE445 3 0 0 3 5
Ön Koşul Ders(ler)i
EE 326
Dersin Dili İngilizce
Dersin Türü N/A
Dersin Seviyesi Fen Bilimleri Yüksek Lisans
Ders Verilme Şekli Yüz Yüze
Dersin Öğrenme ve Öğretme Teknikleri Anlatım, Gösteri, Uygulama-Alıştırma, Takım/Grup Çalışması, Proje Tasarımı/Yönetimi.
Dersin Koordinatörü
Dersin Öğretmen(ler)i
  • Yrd. Doç. Dr. Hakan TORA
Dersin Asistan(lar)ı
Dersin Amacı Robotik sistemlerin matematiğini, tasarım, analiz ve denetimini öğretmek
Dersin Eğitim Çıktıları Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler;
  • Bir mekanik robot kolunun temel bileşenlerinin tanımlanması
  • Nokta, düzlem ve koordinat çerçevelerinin tanımlanması
  • Konum ve yönelim dönüşümlerinin tanımlanabilmesi
  • Çok eklemli bir robotta birleşik koordinat çerçevelerinin tanımlanabilmesi
  • Bir robot için kinematik parametrelerin tanımlanabilmesi
  • Robot çevirteçler için görev tasarımı
  • Robot için Cartesian yol tanımlayabilme
  • Eylemsizlik, merkezkaç, yer çekimi ve Coriolis kuvvetleri gibi robot dinamiklerinin hesaplanabilmesi
Dersin İçeriği Robot sistemlerinin temel bileşenleri: koordinat çerçevesi seçimi, homojen dönüşümler, kinematik denklemlerin çözümleri, hız ve kuvvet/moment ilişkileri, Lagrange formülasyonunda manipülatör dinamiği, manipülatör hareketinin sayısal benzetimi, hareket planlama, engelden kaçınma, hesaplanmış moment metoduyla kontrol birimi tasarımı.

Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları

Hafta Konular Ön Hazırlık
1 Robotik sistemlere ve işlevlerine giriş, homojen vektör, düzlem, koordinat çerçeveleri, dönüşümler Bu haftanın konularına göz atınız
2 Robotik sistemlere ve işlevlerine giriş, homojen vektör, düzlem, koordinat çerçeveleri, dönüşümler Ders notlarını tekrarlayınız
3 Dönme dönüşümü, tek-eksenli dönüş, Euler dönüşü Bu haftanın konularına göz atınız
4 Kinematik, çok eklemli bir robotta kinematik parametreleri, konum ve yönelim bilgileri
5 Kinematik, çok eklemli bir robotta kinematik parametreleri, konum ve yönelim bilgileri Ders notlarını tekrar ediniz
6 Ters Kinematik, çeşitli tip robotlarda ters kinematiğin bulunma yöntemleri Bu haftanın konularına göz atınız
7 Ters Kinematik, çeşitli tip robotlarda ters kinematiğin bulunma yöntemleri Bu haftanın konularına göz atınız
8 Farklı koordinatlar arasında farksal ilişkiler, Jacobian ve ters Jacobian ilişki Kitabınızdan okuyunuz
9 Hareketli robotlarda kinematik ve hareket planlama Notlara göz atınız
10 Yol ve gezinge planlama, birleşik ve Cartesian yol planlama Kitabınızdan okuyunuz
11 Dinamik, Lagrangian formülü, eylemsizlik kuvvetlerinin hesaplanması, merkezkaç, yer çekimsel ve Coriolois kuvvetlerinin hesaplanması Ders notlarına çalışınız
12 Dinamik Örneklere çalışınız
13 Çevirteçler için klasik deneticiler
14 Robot görev planlama, programlama ve denetimi Notlarınıza çalışınız
15 Dönem sonu sınavları Konuları tekrar ediniz
16 Dönem sonu sınavları Konuları tekrar ediniz

Kaynaklar

Ders Kitabı 1. Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 2nd Ed., Craig John, Addison Wesley
Diğer Kaynaklar 2. Modeling and Control of Robot Manipulators, Sciavicco and Bruno Siciliano, McGraw-Hill
3. Introduction to Autonomous Mobile Robots, Siegwart and Nourbakhsh, The MIT Press, 2004

Değerlendirme System

Çalışmalar Sayı Katkı Payı
Devam/Katılım - -
Laboratuar - -
Uygulama - -
Alan Çalışması - -
Derse Özgü Staj - -
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği - -
Ödevler 8 10
Sunum - -
Projeler 1 15
Rapor - -
Seminer - -
Ara Sınavlar/Ara Juri 2 35
Genel Sınav/Final Juri 1 40
Toplam 12 100
Yarıyıl İçi Çalışmalarının Başarı Notu Katkısı 60
Yarıyıl Sonu Çalışmalarının Başarı Notuna Katkısı 40
Toplam 100

Kurs Kategorisi

Temel Meslek Dersleri X
Uzmanlık/Alan Dersleri
Destek Dersleri
İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri
Aktarılabilir Beceri Dersleri

Dersin Öğrenim Çıktılarının Program Yeterlilikleri ile İlişkisi

# Program Yeterlilikleri / Çıktıları Katkı Düzeyi
1 2 3 4 5
1 Matematik, Fen ve Mühendislik bilgisini, ileri düzey sistemlere uygulayabilmek.
2 Elektrik ve Elektronik Mühendisliği'nin temel alanlarında uzun soluklu araştırma ve geliştirme çalışmaları gerçekleştirebilmek.
3 Modern mühendislik araçlarını, tekniklerini ve imkânlarını, tasarım ve diğer mühendislik uygulamalarında kullanabilmek.
4 Yenilikçilik ve girişimcilik alanlarında aktif araştırmacılar mezun etmek.
5 Araştırma sonuçlarını etkin şekilde raporlayabilmek ve sunabilmek.
6 Bilgi kaynaklarına erişme ve bilim/teknolojideki güncel gelişmeleri izleme başarımını arttırabilmek.
7 Profesyonel ve etik sorumluluğu kavrayabilmek.
8 Hem Türkçe hem de İngilizce etkin iletişim başarımını arttırabilmek.
9 Proje yönetiminde başarımı arttırabilmek.
10 Disiplinler arası proje takımlarında başarıyla çalışabilmek.

ECTS/İş Yükü Tablosu

Aktiviteler Sayı Süresi (Saat) Toplam İş Yükü
Ders saati (Sınav haftası dahildir: 16 x toplam ders saati) 16 3 48
Laboratuar
Uygulama
Derse Özgü Staj
Alan Çalışması
Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi 16 3 48
Sunum/Seminer Hazırlama
Projeler 1 15 15
Raporlar
Ödevler 8 2 16
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Ara Sınavlara/Ara Juriye Hazırlanma Süresi 2 2 4
Genel Sınava/Genel Juriye Hazırlanma Süresi 1 2 2
Toplam İş Yükü 133